1. 在SLAM中,IMU单元起什么作用

IMU,惯性测量单元,提供数据有三个轴上的加速度以及三个轴的陀螺数据也就是角速专度数属据;
通过加速度和角速度的测量,可以预测下一时刻的位置(根据牛顿的那套),有了下一时刻的预测数据,和下一时刻的测量数据,就可以继续迭代进行下去;
IMU只是SLAM的一个传感器,要结合其他的传感器才能得到比较好的结果,比如IMU+摄像头,IMU+GPS等;
那可不可以没有IMU?当然可以,不过精度就会低了,因为一般一个好的结果都是由多个传感器融合计算得到的,单个传感器虽然也可以做,但是误差会比较大;因为每个时刻都会有噪声,若没有多传感器融合,那么这噪声会越来越大,最终数据也会面目全非;

2. 什么是VI视觉系统

VI视觉系统:是将CI的非可视内容转化为静态的视觉识别符号。

视觉识别系统,它是以标志、标准字、标准色为核心展开的完整的、系统的视觉表达体系。将企业理念、企业文化、服务内容、企业规范等抽象概念转换为具体符号,塑造出独特的企业形象。

VI为企业CIS中的一部分,企业CI包含三个方面。分为BI、MI、VI,三方面为行为识别,企业理念识别和视觉识别。

(2)视觉单元扩展阅读

VI设计同一性原则:

1、简化:对设计内容进行提炼,使组织系统在满足推广需要前提下尽可能条理清晰,层次简明,优化系统结构。如VI系统中,构成元素的组合结构必须化繁为简,有利于标准的施行。

2、统一:为了使信息传递具有一致性和便于社会大众接受,应该把品牌和企业形象不统一的因素加以调整。品牌、企业名称、商标名称应尽可能地统一,给人以唯一的视听印象。

3、系列:对设计对象组合要素的参数、形式、尺寸、结构进行合理的安排与规划。如对企业形象战略中的广告、包装系统等进行系列化的处理,使其具有家族式的特征,鲜明的识别感。

4、组合:将设计基本要素组合成通用较强的单元,如在VI基础系统中将标志、标准字或象征图形、企业造型等组合成不同的形式单元,可灵活运用于不同的应用系统,也可以规定一些禁止组合规范,以保证传播的同一性。

5、通用:即指设计上必须具有良好的适合性。如标志不会因缩小、放大产生视觉上的偏差,线条之间的比例必须适度,如果太密缩小后就会并为一片,要保证大到户外广告,小到名片均有良好的识别效果。

3. 机器视觉系统的组成及各部分功能

机器视觉系统一般是由:机器视觉光源,光学镜头,工业相机,传感器,图像分析处理软件,通讯接口等组成的。
1、光源:在目前的机器视觉应用系统中,好的光源与照明方案往往是整个系统成败的关键,光源与照明方案的配合应尽可能地突出物体特征量,在物体需要检测的部分与那些不重要部份之间应尽可能地产生明显的区别。其中 LED 光源凭借其诸多的优点在现代机器视觉系统中得到越来越多的应用
2、光学镜头:光学镜头相当于人眼的晶状体,在机器视觉系统中非常重要。镜头的主要性能指标有焦距、光阑系数、倍率、接口等。

3、相机:相机是机器视觉系统获取原始信息的最主要部分,目前主要使用的CMOS相机和CCD相机。目前 CCD 摄像机以其小巧、可靠、清晰度高等特点在商用与工业领域都得到了广泛地使用。

4、图像采集卡:在基于 PC 机的机器视觉系统中,图像采集卡是控制摄像机拍照,完成图像采集与数字化,协调整个系统的重要设备。

5、视觉传感器:基于 PC 机的机器视觉系统结构没有模块化,安装不方便,可移植性差,特别是与工业广泛使用的PLC 接口比较麻烦。从软件和硬件开发两个方面来考虑,都需要一种更适合工业需求的机器视觉组件。目前国外已经开发出了一种叫做视觉传感器的模块化部件。这种视觉传感器集成了光源、摄像头、图像处理器、标准的控制与通讯接口,自成为一个智能图像采集与处理单元,内部程序存储器可存储图像处理算法,并能使用 PC 机,利用专用组态软件编制各种算法下载到视觉传感器的程序存储器中。视觉传感器将 PC 的灵活性,PLC 的可靠性、分布式网络技术结合在一起。用这样的视觉传感器和PLC 可以更容易地构成机器视觉系统。
详情请参考普密斯光学

4. 视觉形式美的构成法则是什么样的

形式美的构成因素一般划分为两大部分:一部分是构成形式美的感性质料;另一部分是构成形式美的感性质料之间的组合规律,或称构成规律、形式美法则。构成形式美的感性质料主要是色彩、形体、线条、声音等。把色彩、线条、形体、声音按照一定的构成规律组合起来,就形成色彩美、线条美、形体美、声音美等形式美。

构成形式美的感性质料组合规律,也即形式美的法则主要有齐一与参差、对称与平衡、比例与尺度、黄金分割律、主从与重点、过渡与照应、稳定与轻巧、节奏与韵律、渗透与层次、质感与肌理、调和与对比、多样与统一等。这些规律是人类在创造美的活动中不断地熟悉和掌握各种感性质料因素的特性,并对形式因素之间的联系进行抽象、概括而总结出来的。

1.和谐宇宙万物,尽管形态千变万化,但它们都是按照一定的规律而存在的,大到日月运行、星球活动,小到原子结构的组成和运动,都有各自的规律。爱因斯坦指出:宇宙本身就是和谐的。和谐的广义解释是:判断两种以上的要素,或部分与部分的相互关系时,各部分所给人们的感受和意识是一种整体协调的关系。和谐的狭义解释是:统一与对比两者之间不是乏味单调或杂乱无章。单独的一种颜色、单独的一根线条无所谓和谐,几种要素具有基本的共通性和融合性才称为和谐。比如一组协调的色块、一些排列有序的近似图形等。和谐的组合也保持部分的差异性,但当差异性表现为强烈和显著时,和谐的格局就向对比的格局转化。

2.对比对比又称对照,把反差很大的两个视觉要素成功地配列于一起,虽然使人感受到鲜明强烈的感触而仍具有统一感的现象称为对比,它能使主题更加鲜明,视觉效果更加活跃。对比关系主要通过视觉形象色调的明暗、冷暖,色彩的饱和与不饱和,色相的迥异,形状的大小、粗细、长短、曲直、高矮、凹凸、宽窄、厚薄,方向的垂直、水平、倾斜,数量的多少,排列的疏密,位置的上下、左右、高低、远近,形态的虚实、黑白、轻重、动静、隐现、软硬、干湿等多方面的对立因素来达到的。它体现了哲学上矛盾统一的世界观。对比法则广泛应用在现代设计当中,具有很大的实用效果。

3.对称自然界中到处可见对称的形式,如鸟类的羽翼、花木的叶子等。所以,对称的形态在视觉上有自然、安定、均匀、协调、整齐、典雅、庄重、完美的朴素美感,符合人们的视觉习惯。平面构图中的对称可分为点对称和轴对称。假定在某一图形的中央设一条直线,将图形划分为相等的两部分,如果两部分的形状完全相等,这个图形就是轴对称的图形,这条直线称为对称轴。假定某一图形,存在一个中心点,以此点为中心通过旋转得到相同的图形,即称为点对称。点对称又有向心的“求心对称”,离心的“发射对称”,旋转式的“旋转对称”,逆向组合的“逆对称”,以及自圆心逐层扩大的“同心圆对称”等。在平面构图中运用对称法则要避免由于过分的绝对对称而产生单调、呆板的感觉,有的时候,在整体对称的格局中加入一些不对称的因素,反而能增加构图版面的生动性和美感,避免了单调和呆板。

4.平衡在衡器上两端承受的重量由一个支点支持,当双方获得力学上的平衡状态时,称为平衡。平面构成设计上的平衡并非实际重量力矩的均等关系,而是根据形象的大小、轻重、色彩及其他视觉要素的分布作用于视觉判断的平衡。构图上通常以视觉中心(视觉冲击最强的地方的中点)为支点,各构成要素以此支点保持视觉意义上的力度平衡。在实际生活中,平衡是动态的特征,如人体运动、鸟的飞翔、野兽的奔驰、风吹草动、流水激浪等都是平衡的形式,因而平衡的构成具有动态性。

5.比例比例是部分与部分或部分与全体之间的数量关系。它是精确详密的比率概念。人们在长期的生产实践和生活活动中一直运用着比例关系,并以人体自身的尺度为中心,根据自身活动的方便总结出各种尺度标准,体现于衣食住行的器用和工具的制造中。比如早在古希腊就已发现迄今为止全世界公认的黄金分割比1∶1.618正是人眼的高宽视域之比。恰当的比例则有一种协调的美感,成为形式美法则的重要内容。美的比例是平面构图中一切视觉单位的大小,以及各单位间编排组合的重要因素。

黄金分割又称黄金率、中外比,是把一根线段分为长短不等的a、b两段,使其中长线段的比(即a+b)等于短线段b对长线段a的比,列式即a∶(a+b)=b∶a,其比值为06180339……这种比例在造型上比较悦目,因此,0618又被称为黄金分割率。

黄金分割长方形的本身是由一个正方形和一个黄金分割的长方形组成的,可以将这两个基本形状进行无限的分割。由于它自身的比例能对人的视觉产生适度的刺激,它的长短比例正好符合人的视觉习惯,因此使人感到悦目。

应用在美学上最简单的方法就是按照黄金分割率0618排列出数列2,3,5,8,13,21,……并由此可得出2∶3、3∶5、5∶8、8∶13、13∶21等无数组数的比,这些数的比值均为0618的近似值,这些比值主要适用于画面长宽比的确定、地平线位置的选择、光影色调的分配、画面空间的分割以及画面视觉中心的确立等。

6.重心重心在物理学上是指物体内部各部分所受重力的合力的作用点,对一般物体求重心的常用方法是:用线悬挂物体,平衡时,重心一定在悬挂线或悬挂线的延长线上;然后握悬挂线的另一点,平衡后,重心也必定在新悬挂线或新悬挂线的延长线上,前后两线的交点即物体的重心位置。在视觉构图中,任何形体的重心位置都和视觉的安定有紧密的关系。人的视觉安定与造型的形式美的关系比较复杂,人的视线接触画面,视线常常迅速由左上角到左下角,再通过中心部分至右上角经右下角,然后回到画面最吸引视线的中心视圈停留下来,这个中心点就是视觉的重心。但画面轮廓的变化、图形的聚散、色彩或明暗的分布等都可对视觉重心产生影响。因此,画面重心的处理是平面构图探讨的一个重要方面。在视觉广告设计中,一幅广告所要表达的主题或重要的内容信息往往不应偏离视觉重心太远。7.节奏与韵律节奏本是指音乐中音响节拍轻重缓急的变化和重复。节奏这个具有时间感的用语在构成设计上是指以同一视觉要素连续重复时所产生的运动感。

韵律原指音乐(诗歌)的声韵和节奏。诗歌中音的高低、轻重、长短的组合,匀称的间歇或停顿,一定地位上相同音色的反复及句末、行末利用同韵同调的音相加以加强诗歌的音乐性和节奏感,就是韵律的运用。视觉设计中单纯的单元组合重复易于单调,由有规则变化的形象或色群间以数比、等比处理排列,使之产生音乐、诗歌的旋律感,称为韵律。有韵律的构成具有积极的生气,有加强魅力的能量穿针引线。

8.联想与意境画面一般通过视觉传达而产生联想,达到某种意境。联想是思维的延伸,它由一种事物延伸到另外一种事物上。例如图形的色彩:红色使人感到温暖、热情、喜庆等;绿色则使人联想到大自然、生命、春天,从而使人产生平静感、生机感、春意等。各种视觉形象及其要素都会产生不同的联想与意境,由此而产生的图形的象征意义作为一种视觉语义的表达方法被广泛地运用在平面与视觉设计中。

5. 平面设计的三大视觉元素及作用是什么

在视像的建立过程中,制作者把信息演泽为各种不同面积的单元,称为视觉元素,将元素排列形成有含义的视像词条,放于载体上,才能达到信息传达的作用。作为视觉传达的基本视觉元素—点、线、面、体在视觉传达设计中的应用手法和创作风格多种多样,要使它们更充分、更贴切地服务于设计的主题和内容,就必须在设计的视觉元素上进行挖掘和提炼。[1]英国画家、雕刻家威廉·霍格斯曾经说过,视觉中心区域是有限的,视网膜中央凹是唯一具有敏锐分辨的地方,但它复盖的面积不过是一小部分,视域的其他地方则离视网膜中央凹越远越不清晰,同时他以横排的一组“A”字字母的图形来说明这一观点。该图表现的是,眼睛从平常的认读距离看一排字母“A”,如果把眼睛视线停留在任何一个“A”上,其它字母就会变得模糊,视线停留的地方,被称之为视觉焦点。根据眼睛观察事物的这种特性,任何静态视觉艺术的表现特征,似乎都遵循了这一视觉规律。如:素描观察的焦点论,绘画创作中的主题区域以及平面设计中的视觉中心等。假如说,我们将平面设计的视觉元素进行排列组合的话,视觉焦点无疑是首当其冲的第一角色。换句话说,它是视觉浏览中的第一落点,是版面信息提供的核心,应具有较强的视觉张力及视觉冲击力。由于它是视觉中心。它所具备的视觉元素的特征就是其它综合信息因素的强对立面,这种对立面是依据与其它元素间的特征差异来完成的,差异越大其视觉的扩张力也就越强。【中鹏平面】

6. 平面设计当中单元形是什么

平面设计当中的单元形,指的是构成平面图案的单个设计元素;
我们在设计单元形的时候,会采用手绘,或者图案,或者结构线条来完成,
所以一个好的平面设计图案是由各个精彩的单元形组成的。

7. 机器视觉都有哪些品牌,性价比如何

比较好用的是迈思肯跟康耐视,这两家智能相机跟PC-base都有,其它智能相机做的比较好的有基恩仕,欧姆龙,PPTVISION,PC-base做的比较好的有Halcon等

8. 视觉元素的介绍

视觉元素是指构成视觉对象的基本单元,是人类接受与传达信息的工具与媒介,是视觉传达语言的单词与符号,因而人们可以从视觉元素来认识和研究大自然和人类社会不同时空的变化和事物静态与动态的所有信息。

9. 视觉检验的原理

视觉检测
视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分 CMOS 和CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。基本内容

视觉检测是计算机学科的一个重要分支,它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术,涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。自起步发展至今,已经有20多年的历史,其功能以及应用范围随着工业自动化的发展逐渐完善和推广,其中特别是目前的数字图像传感器、CMOS和CCD摄像机、DSP、FPGA、ARM等嵌入式技术、图像处理和模式识别等技术的快速发展,大大地推动了机器视觉的发展。简而言之,机器视觉解决方案就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。

解决过程
1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心,向图像采集部分发送触发脉 冲,可分为连续触发和外部触发。

2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时,分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。

3、摄像机停止目前的扫描,重新开始新的一帧扫描,或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态,启动脉冲到来后启动一帧扫描。

4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构,曝光时间可以事先设定。

5、另一个启动脉冲打开灯光照明,灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配。

6、摄像机曝光后,正式开始一帧图像的扫描和输出。

7、图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化,或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。

8、图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中。

9、处理器对图像进行处理、分析、识别,获得测量结果或逻辑控制值。

10、处理结果控制流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。

从上述的工作流程可以看出,机器视觉解决方案是一种比较复杂的系统。因为大多数系统监控对象都是运动物体,系统与运动物体的匹配和协调动作尤为重要,所以给系统各部分的动作时间和处理速度带来了严格的要求。在某些应用领域,例如机器人、飞行物体导制等,对整个系统或者系统的一部分的重量、体积和功耗都会有严格的要求。

优势
1、非接触测量,对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤,从而提高系统的可靠性。

2、具有较宽的光谱响应范围,例如使用人眼看不见的红外测量,扩展了人眼的视觉范围。

3、长时间稳定工作,人类难以长时间对同一对象进行观察,而机器视觉则可以长时间地作测量、分析和识别任务。

4、利用了机器视觉解决方案,可以节省大量劳动力资源,为公司带来可观利益